Listenといえば、listen toという言い回しが有名ですが、listen forなんてのもあります。次の４つの文を見てください。どう訳しますか？

1) I'm looking for a UFO in the sky.（空にUFOを探した）
2) He felt in his pocket for the key.（ポッケの中にカギを手探りで探した）
3) I listened for the sound of a helicopter.（ヘリの音がしないかと耳を澄ませた）
4) The police searched for the missing boy.（行方不明の少年を捜索した）

簡単に言えば、〔自動詞 for A〕で「Aを探す」という意味になりますが、どのような探し方をしているのかは動詞によってわかるのです。

例えば、Look forならば〔視覚で探す〕となり、feel forならば〔触って探す〕になります。Listen forならば〔聴覚を使って探す〕になり、search forならば〔本格的に探す〕となるのです。そうなんです、言ってみれば、look forのlookの代わりにlistenが使われているだけなんです。だから、目を使ってではなくて耳を使って探す、と考えればいいんです。

別の観点から見てみましょう。次の例文を見てください。

5) He got to London.
6) He left for London.

Get to～は「～に到着する」であり、leave for～は「～に向けて出発する」でしたね。つまり、toは到達のイメージがあるのに対して、forには方向のイメージだけあって到達のイメージはないのです。だから、、、

3) I listened for the sound of a helicopter.
3') I listened to the sound of a helicopter.

3) では、ヘリの音にいわば耳は到達していないのに対して、3')の方はと言えば、ヘリの音に耳は到達しているのです。だから、3)では私はヘリの音が聞こえておらず、音がしないかと耳を澄ませているのですが、3')では私はヘリの音を聞いているのです。