"must"は「～しなければならない」や「～に違いない」を意味する助動詞でした。この"must"のかわりに"have to"を使うことができます。使い方は"must"を"have to"に置き換えるだけなのですが、使い方にはいくつかこつがあります。

１：I have to get up at 6:00 tomorrow.
※明日は朝６時に起きなければなりません。

"must"を使って書き換えるならば「I must get up at 6:00 tomorrow.」となります。

２：He has to study hard.
※彼は一生懸命勉強しなければなりません。

３人称単数が主語のときは、"have to"が"has to"に変化します。
"must"で書き換えるならば「He must study hard.」となります。

"must"で疑問文を作るときは「Must I～」で始まりましたが、"have to"のときは少し勝手が違います。

３：Do I have to get up at 6:00 tomorrow?
※明日は６時に起きなければなりませんか？

"have to"を使って疑問文を作るときには、例文３のように、"Do I have to～"で始めます。が、３人称単数が主語のときには次の例文４のようになります。

４：Does he have to study hard?
※彼は一生懸命勉強しなければなりませんか？

"Do"が"Does"になり、"has to"が"have to"になります。

５：I had to get up at 6:00 this morning.
※私は今朝、６時におきなければなりませんでした。

６：Did I have to go there?
※そこへ行かなければなりませんでしたか？

例文５のように、「～しなければならなかった」とするときには、"have"(has)を"had"に変えて、"had to"とします。これは主語が何であっても同じです。

また、疑問文にするときには例文６のように"Did I have to～"とします。

"must"を"have to"に置き換えて使う最大のメリットは、他の助動詞と一緒に使えるという点です。
７：I will have to get up early tomorrow.
※私は明日、早起きをしなければなりません。

例文７のように、"have to"の前に他の助動詞をくっつけます。